6ES7 321-1CH00-0AA0
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f1——定子电流频率，即电源的频率，f1=50Hz；
s——转差率，即同步转速与转子转速二者之差与同步转速的比值。
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由于交流电的频率，T为交流电的周期。变频调速就是改变逆变器输出交流电压的周期，就可以改变交流 电压的频率f。所谓改变周期，实际上是在控制电路上采用晶闸管，通过改变晶闸管的导通时间，实现交流电周期的改变。导通时间越短，输出交流电压周期越短，频率越高。即从控制上，用改变晶闸管门极驱动信号的频率控制逆变器输出电压的频率f1，从而实现电动机工作速度的调节。
2.2 电动机变频调速的机械特性
起重机械各部分的拖动系统，一般都需要调速，在变频调速问世之前，已经发明了多种调速方法，获得了广泛的应用。例如：增大或改变转子回路内电阻的调速、电磁调速电动机等等。比较常见的是采用绕线转子异步电动机，调速方法是通过滑环和电刷在转子回路内串入若干段电阻，由接触器来控制接入电阻的多少，从而控制了转速。
n = n0 - k ( Ra + Ri ) T （3）
式中，n——电动机的输出转速；
n0 ——电动机理想空载转速；
k——比例系数；
Ra——电枢电阻；
Ri——回路内串电阻；
T ——电枢电流切割磁力线所产生的电磁转矩。
从图2不难发现，由于回路内串电阻的存在，其电动机的机械特性变软，输出速度降低；
GE Fanuc 90-30系列PLC
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